《史记·夏本纪》记载，“帝禹立而举皋陶荐之，且授政焉，而皋陶卒。封皋陶之后于英、六，或在许。而后举益，任之政。”
禹受舜帝禅让，继帝位之后，推举皋陶当继承人，并让他全权处理政务。皋陶何许人也？禹为何在即位之初就委以重任，俨然是下一代的禅让对象呢？
皋陶，历经尧舜禹三个时代，是仅次于天子的佐政重臣，几乎与唐尧、虞舜、大禹三个上古帝王齐名，被后世誉为”上古四圣”(尧、舜、禹、皋陶)之一。
皋陶辅佐三代天子，规范礼仪，教化民众，促进社会和谐，天下大治。掌管刑法，以正直闻名天下，后世尊为”中国司法始祖”。
皋陶在禹继位之时，已经年纪老迈，不久就去世了。皋陶是东夷部落的首领，益继任皋陶为东夷首领，传说益是皋陶的儿子。于是，禹就举荐益，接任皋陶作为接班人。
十几年之后，帝禹去世。按照禅让制的规矩，益应该继任天子。可是，天下诸侯以“吾君帝禹之子”的名义，拥戴启即天子之位，为夏后帝启。益自知威望不足难以胜任，也顺水推舟表示拥护。
《史记·夏本纪》记载，“十年，帝禹东巡狩，至于会稽而崩。以天下授益。三年之丧毕，益让帝禹之子启，而辟居箕山之阳。禹子启贤，天下属意焉。及禹崩，虽授益，益之佐禹日浅，天下未洽。故诸侯皆去益而朝启，曰“吾君帝禹之子也”。”于是启遂即天子之位，是为夏后帝启。”
《竹书纪年》记载了一个启、益激烈争夺帝位的版本，”益即位后，启杀益而夺得君位”；另一说是”益继位后，启在一些部族拥护下对益的部族展开战争，获胜并夺得君位。之后，益又率领着东夷部族联盟讨伐启。经过数年征战，启最终胜利确立了天子地位”。
平心而论，《竹书纪年》的记载更为可信。
不论过程怎样，最终的结果是一致的：启成为新的天子，华夏历史上出现了新的朝代——夏朝。从此以后，禅让制被世袭制取代，”公天下”变成了”家天下”。